機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，可以代替人從事單調(diào)繁重的勞動，以提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，實現(xiàn)工業(yè)機械化和自動化。廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工等行業(yè)。

機械手控制系統(tǒng)主要精力了三個階段：

第一代：機械手主要按照程序完成一些簡單重復的動作，沒有傳感器用于外界環(huán)境各種信號檢測，因此控制精度低，適用性差，很大程度地限制了其在工業(yè)領域的應用范圍；

第二代：機械手通過位移傳感器、角度傳感器、力傳感器等，將檢測到的各類物理量轉(zhuǎn)換為電信號，實現(xiàn)設備對外界環(huán)境的感知與反饋。這大幅提高了機械手的控制精度與穩(wěn)定性，在自動化領域得到了大幅推廣；

第三代：機械手（智能化工業(yè)機器人）在傳感器檢測信號的基礎上，采用各類智能處理與算法，可根據(jù)現(xiàn)場情況自主決策，提高了機械手的自適應能力，使其能夠完成更為復雜的任務。智能化工業(yè)機器人是目前市場研究的熱點與發(fā)展方向，具有較深的理論意義、實際研究價值和廣闊的應用空間，是工業(yè)自動化深度開發(fā)的高科技產(chǎn)物。

    直線位移傳感器用于機械手控制系統(tǒng)，可以把機械位移量轉(zhuǎn)換為直流電壓信號，經(jīng)信號放大電路處理，轉(zhuǎn)換為標準模擬量信號或者數(shù)字信號，供控制系統(tǒng)采集處理。位移傳感器與伺服控制器、伺服電機等構(gòu)成高精度位移測控閉環(huán)控制系統(tǒng)，實現(xiàn)位移測量和位置定位。

以晶閘管噴砂工藝為例說明：

在高壓晶閘管制造工藝中，需要對經(jīng)過激光切割工藝的芯片噴砂整形，以滿足后續(xù)工藝對外觀形狀的精密要求。早期的噴砂工藝主要依靠手動絲桿調(diào)節(jié)噴嘴位置和角度，加工過程中連續(xù)進給調(diào)節(jié)噴嘴位置。如果噴嘴位置固定，會造成芯片輪廓形狀畸變；如果間斷調(diào)節(jié)噴嘴位置，又會形成輪廓呈不規(guī)則鋸齒狀。手工操作也很難保證加工產(chǎn)品的一致性與精度要求?；谥本€位移傳感器設計的高精度機械手以傳感器信號為進給位置反饋到哪元，伺服控制系統(tǒng)為執(zhí)行機構(gòu)，通過位移與速度閉環(huán)控制，可以高度模擬人工連續(xù)進給柔性操作，大幅提高了工藝的智能化水平和產(chǎn)品加工制造水平。

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